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1392년 고려 충신 정몽주 선생이 이방원에게 살해 당한 장소다.
919년 축조 당시에는 선지교(善地橋)라 불렀지만,
정몽주의 죽음 이후 주변에 충절의 대나무가 돋아났다 하여
선죽교(善竹橋)라 불린다.