자존감 낮고, 누구에게나 저자세인 성격과 행동, 고칠 방법이 있을까요?

어린 시절부터 엄마의 신체적인 학대, 폭언, 차별등으로 인해 매사에, 늘 주눅이 들어서 살았습니다. 아빠와 엄마는, 늘 돈으로 인해 다툼이 잦았고, 아빠는 놀음을 좋아했고, 바람도 피우는 사람이었어요. 항상 월급을 제때, 제대로 가져다 준적이 없었구요.늘 그럴때마다 엄마의 분풀이 상대는 제가 되었고, 혼내고 때릴만한 구실이 없을땐,밥을 먹는 속도가 느리다거나 젓가락질 제대로 못한다는 이유로 욕설과 폭행이 이어졌어요.과장 조금 보태자면, 일년 365일중 320일은 맞았던것 같아요.
그러다보니, 아빠와 엄마 사이의 기류가 이상하다 싶으면 늘 불안했고, 말 한마디 , 행동 하나 엄마한테 거슬리지 않게 하기위해 눈치보면서 사는게 습관이 된것 같아요.
이게 성인이 된 지금까지도 이어져서, 사람과 사람사이에 대화 조차도 항상 두려움이 먼저 앞서고,사람들에게 밉보일까봐 전전긍긍하고 눈치보고, 항상 저를 낮추는 저자세로 살아가고 있습니다.
저도 이렇게까지 할 필요가 없다.. 할말은 해도 된다.. 아닌건 아니라고 목소리를 내고 싶은데..늘 모든일에서나 사람을 대할때...두렵고 불안합니다.주변 사람들을 보면, 부당한 일을 당하거나 화가나는 일이 있으면 똑부러지게 당당하게 말도 잘하는데.. 저는 늘 속으로 삼키고 속앓이 하다보니..진짜 이제는 이 성격을 고쳐야 한다는걸 알면서도 어디서부터 어떻게 제 자신을 찾아내야 하는지도 모르겠고.. 늘 우울해지고 자괴감이 듭니다.
이런 성격 고칠 방법이 있을까요? 단번에 고쳐지기 쉽지 않다는거 알지만.. 하나하나 노력해가며 고쳐보고 싶습니다. 한심하고 답답해 보이시겠지만.. 조언해주실수 있으실까요?